Ну если отталкиваться от смысла слова "рыцарь"- "рейтар", т.е. "наездник" -
то на Руси верхом ездили.
/Кстати, именно так в "письме казаков турецкому султану" обыгрывается один из титулов - "неустрашимый рыцарь". Какой же ты неустрашимый рыцарь, если голым задом на ежа не сядешь?
