Хотя я не согласен с тем что надо знать центр масс системы руки-ложе-прочее -- это скорее всего решается (если у нас два датчика положения -- один на стволе, другой в ложе в любой момент времени мы знаем на какую дельту нужно подвинуть ствол, начинаем двигать и прогнозируем по степени провала насколько ему надо ускориться или замедлиться в процессе отклонения.
Видимо надо подойти к проблеме с другой стороны. Вешаем на ствол отклоняющие соленоиды и при выстреле отклоняем пулю на нужный угол когда пуля покинет ствол...
