От Никита Каменский Ответить на сообщение
К digger Ответить по почте
Дата 02.11.2022 04:18:00 Найти в дереве
Рубрики Современность; Версия для печати

Re: Добавлю


> Акселерометр - это грузик на пружинке, потому очевидно, что его погрешность зависит от производной ускорения :

:facepalm:

Акселерометр измеряет ускорение. Если бы он измерял что-то другое, то он бы так и назывался - чтотодругоеметр. Акселерометр выдаёт сигнал (измеренное ускорение), у этого сигнала есть некоторое константное отклонение от истинного значения ускорения. Вот и всё. Внутреннее устройство прибора здесь вообще неважно. Любой чтототамметр в этом плане идентичен.

*На случай если Вам непонятно, почему акселерометр "грузик на пружинке" измеряет именно ускорение:

F = ma
F = k∆x
ma = k∆x
a = k∆x/m

a - искомое ускорение
m - масса грузика
∆x - измеряемое смещение грузика
k - коэффициент упругости пружинки

Итого, ускорение прямо пропорционально смещению грузика - измеряется ускорение.

**Физика, 6-й класс средней школы

>если ускорение постоянно, то грузик не движется и погрешность минимальна.

:facepalm:

Смещение грузика измеряется в независимости от того движется он или нет. Поэтому погрешность оного измерения есть всегда.

>Дальше есть шумы АЦП,

:facepalm:

И причём здесь АЦП ??? Шум это общее название всех источников на тему с соответствующей характеристикой. Их конкретная природа неважна: в аппаратах есть и разные виды электрических шумов, и разные виды механических.

>но мне кажется, 1-я компонента более существенна.

Как уже было сказано, для координаты константная погрешность выходного сигнала акселерометра даёт вторую степень от времени. Шумы дают 3/2 степень, но там может быть огромная константа перед. Поэтому в реальности, например в классе сверхвысокоточных ИНС, шумы на самом деле дают примерно половину от общей ошибки положения, тогда как константная погрешность выходного сигнала ответственна всего лишь за один процент оной.