>У Вас всё в куче. Автопилот - поддерживает ориентацию по трём осям в воздуxе, и постоянную горизонтальную скорость. Всё.
Рука-лицо, в который раз. Это открытый проект. Не надо выдумывать как он работает. Есть документация, есть видео, где на экране вся информация о том, что происходит.
