Ну вообще Ёсикава достаточно близко к истории пишет
>Собственно, читаю сейчас Есикаву "Мусаси" и возникли вопросы - насколько историчной считается личность главного героя? Что про него известно более-менее достоверно?
Миямото Мусаси - лицо, безусловно, историческое. Авторство "Книги Пяти Колец", насколько я знаю, никто не оспаривает. Поединок с Сасаки Кодзиро тоже, скорее всего, имел место. Насчёт достоверности остального - сложно сказать.
На английской википедии есть достаточно подробная статья про него с библиографией, косяков в ней вроде как не замечено.