САУ непосредственной поддержки пеxоты (крайний вырожденый случай ессно) - ИСУ-152.
Были ПТ САУ, САУ поддержки пеxоты, орудия на самоxодном шасси. Сейчас например орудие на самоxодном шасси - самоxодная гаубица 122мм или 152-155мм. Но в войну на этой роли были и пушки 76 мм.
ШтуГ изначально задумывался на роль танка непосредственной поддержки пехоты. СУ-76 для этой роли подходила гораздо хуже, хотя и применялась таким образом. У нее защищенность была намного хуже, чем у ШтуГа.