Незнаю как насчет гранат, а огонь из стрелкового оружия с бтр-ов в движении было предписано вести с 20-х годов. И реально тренировались с того же времени (использовали "послеверсальские" "транспортеры пехоты"). Инфа из "Корней блицкрига".
Доброе время суток!
Сам видел в Алабино тренажер для обучения метанию гранат из движущегося БТРа (корпус от кажется БТР-152 на рельсовой тележке)
С уважением, Роман