Скорее, что принцип изменился, чем не изменился .... :))))
Ite, missa est!
Терсиос в большей степени стала использовать огнестрельное оружие ... Аж 2 вида - аркебузы и мушкеты ... У мушкетов калибр в 2 раза больше, чем у аркебуз. Соответственно, пробиваемость выше. Но у мушкета вес мушкета под 9 кГ (с сошкой) + большие габариты + бОльшее время заряжания. Вообщем, мушкетеры раз пальнули, потом вытащили шпаги из ножен, встали за копейщиками и начали выполнять функции мечников ...
Думается, что мушкетеры, пальнув во вражеских копейщиков, имели
Ite, missa est!
главной задачей нарушить их строй. Если удавалось, то атаковали образовавшиеся бреши со шпагами. Атака и происходила на дистанцию "длины копья" собственных копейщиков.