недавно пробегала ссылка на человека, который прилепил на своего робота-пылесоса светодиод и заснял комнату сверху с очень длинной выдержкой.
Робот ездит по комбинации спиралей и лучей, покрыв в результате всю комнату. Были углы, в которых он проводил больше времени. Но комната была накрыта вся.
Кроме того, робот безо всякого RND умеет возвращаться на базу для подзарядки.
"Обычный алгоритм движения Румбы такой:
- сначала он нарезает спиральные круги от центра комнаты, пока во что-то не упрется;
- как упрется, начинает обходить комнату и предметы по периметру;
- в процессе работы периодически включает случайное направление движения, а также спиральные круги."