>...руление управляемыми колесами гораздо точнее, чем торможением гусениц (особенно подруливание на относительно прямой дороге).
На немецких полугусах нет торможения гусениц. Точнее, есть, но в качестве дополнительной фичи.
Основной режим поворота гусеницами - за счет "включения" жесткого соотношения между скоростями вращения гусениц (внешняя вращается быстрее, внутренняя медленнее).