От Паршев
К bedal
Дата 23.12.2017 14:13:58
Рубрики Современность; ВВС;

А не знаете случайно



>Вот при электромоторах скорость управления резко растёт, а уровень флуктуаций резко падает - потому квадрокоптеры успешно летают. Из-за электромоторов, а не из-за квадросхемы.

А трикоптеры не сделали еще? Ведь 4 винта - избыточны
От bedal
К Паршев (23.12.2017 14:13:58)
Дата 23.12.2017 19:51:38

Бывают, но редко, по той самой причине компенсации момента. Подробнее:

https://geektimes.ru/post/258190/

Трикоптер — достаточно редкая разновидность мультироторов. Имея всего три пропеллера, невозможно компенсировать крутящий момент с помощью пар, вращающихся в противоположном направлении, как это делается на квадро-, гекса-, окто- и других коптерах. В трикоптерах вместо этого используется механизм наклона заднего ротора, позволяющий отклонять его вектор тяги от вертикали и таким образом управлять рысканьем. Преимущества данной схемы для моего проекта:

Повышенная маневренность по оси рысканья, которая у обычных коптеров является самой медленной и неточной
Понижение веса за счет использования всего трех моторов
Большое расстояние между передними роторами позволяет разместить камеру так, что пропеллеры не будут попадать в поле зрения, не вынося ее далеко от центра коптера

Недостаток — повышенная механическая сложность, необходим шарнир для крепления заднего мотора, и сервопривод для управления им.
От Ibuki
К Паршев (23.12.2017 14:13:58)
Дата 23.12.2017 17:38:20

крутящий момент

>А трикоптеры не сделали еще? Ведь 4 винта - избыточны
Четное число винтов позволяет компенсировать крутящий момент. Половина винтов вертится в одну сторону, вторая половина в другую, так винты компенсируют крутящий момент друг друга.
От Паршев
К Ibuki (23.12.2017 17:38:20)
Дата 23.12.2017 18:33:40

Так момент-то регулируется, не обязательно иметь все одинаковые (-)
От Ibuki
К Паршев (23.12.2017 18:33:40)
Дата 23.12.2017 19:56:15

а как по курсу управляться?

На квадрокоптере увеличиваем обороты всех винтов вращающихся по часовой стрелки и уменьшаем обороты вращающихся против. Возникает дисбаланс крутящего момента против часовой стрелки. При этом общая тяга остается та же, по тангажу и крену баланс остается, так как винты одинакового вращения установлены напротив друг друга по диагонали.

Трикоптер. Допустим большой винт спереди, два сзади. Увеличиваем обороты на переднем винте вращающимся по часовой стрелке, уменьшаем обороты на двух маленьких винтах сзади вращающихся против. Есть дисбаланс крутящего момента, но одновременно появляется дисбаланс по тангажу, и ЛА будет задирать нос.

Если у нас вертолетная схема с управляемым углом атаки лопастей можно развязать крутящий момент и подъемную силу. Но это сложная механика, весь циммес квадрокоптера (и любого четно коптера) в примитивнейшей, простой и дешевой механике, монолитных лопастях и тяговых моторах одновременно являющихся управляющими органами.
От bedal
К Ibuki (23.12.2017 19:56:15)
Дата 23.12.2017 21:38:14

как раз по курсу - на трикоптере вертлявее, задний винт - поворотный

механически сложнее, но управление углом поворота оси винта даёт больше возможностей. В частности, гораздо выше скорость реакции.
От DM
К Ibuki (23.12.2017 17:38:20)
Дата 23.12.2017 17:45:13

Re: крутящий момент

>>А трикоптеры не сделали еще? Ведь 4 винта - избыточны
>Четное число винтов позволяет компенсировать крутящий момент. Половина винтов вертится в одну сторону, вторая половина в другую, так винты компенсируют крутящий момент друг друга.
Учитывая, что управление по кренам происходит за счет изменения числа оборотов - это не самая большая проблема - реактивный момент каждого винта - величина постоянно изменяющаяся. Тем более, если винтов существенно больше 4 (как на первых летающих "тяжелых" квадрокоптерах)
От Ibuki
К DM (23.12.2017 17:45:13)
Дата 23.12.2017 17:57:30

Re: крутящий момент

>>Четное число винтов позволяет компенсировать крутящий момент. Половина винтов вертится в одну сторону, вторая половина в другую, так винты компенсируют крутящий момент друг друга.
>Учитывая, что управление по кренам происходит за счет изменения числа оборотов - это не самая большая проблема - реактивный момент каждого винта - величина постоянно изменяющаяся. Тем более, если винтов существенно больше 4 (как на первых летающих "тяжелых" квадрокоптерах)
Так уменьшение или увеличение тяги происходит на парах противоположно вращающихся винтов, соответственно происходит автоматическая компенсация изменение крутящего момента.

>Тем более, если винтов существенно больше 4 (как на первых летающих "тяжелых" квадрокоптерах)
У которых число винтов всегда четное и тоже можно регулировать тягу парами противоположно вращающихся винтов.