От fenix~mou
К Ustinoff
Дата 04.11.2022 09:10:30
Рубрики Современность;

Re: Добавлю

Здравствуйте.
>> Акселерометр выдаёт сигнал (измеренное ускорение), у этого сигнала есть некоторое константное отклонение от истинного значения ускорения. Вот и всё.
>
>Такое уж оно константное это отклонение. Чего же его не вычтут на следующих этапах. Тем более что они и сами пропадают как известно.

Вот акселерометр у вас регистрирует вектор ускорения - например 1.3 G.
Он складывается из вектора гравитационного 1 G и вектора инерционного - ускорения аппарата по какому-то вектору в общем случае вам неизвестному, там же и ветром может кинуть аппарат, например.
Имеете вы сумму двух 3х-мерных векторов, неизвестно их направление относительно аппарата, только абсолютная величина одного из них - 9.8м/с**2.
И как вы инерционный то выделите?

Ну если выделите - тогда понятно интегрированием и скорость и перемещение получаем.
От Ustinoff
К fenix~mou (04.11.2022 09:10:30)
Дата 05.11.2022 17:35:50

Я конечно не специалист по акселерометрам

>Вот акселерометр у вас регистрирует вектор ускорения - например 1.3 G.
>Он складывается из вектора гравитационного 1 G и вектора инерционного - ускорения аппарата по какому-то вектору в общем случае вам неизвестному, там же и ветром может кинуть аппарат, например.
>Имеете вы сумму двух 3х-мерных векторов, неизвестно их направление относительно аппарата, только абсолютная величина одного из них - 9.8м/с**2.
>И как вы инерционный то выделите?

>Ну если выделите - тогда понятно интегрированием и скорость и перемещение получаем.

Но я думаю что их там 3, для каждой плоскости свой.
Или в полярных координатах (или еще каких-то), но там тоже должен быть наверное не один.
Но речь-то не про это, а про ошибку, которая не может быть постоянной.
От fenix~mou
К Ustinoff (05.11.2022 17:35:50)
Дата 06.11.2022 20:56:04

Я немного специалист.

Здравствуйте.
>>Вот акселерометр у вас регистрирует вектор ускорения - например 1.3 G.
>>Он складывается из вектора гравитационного 1 G и вектора инерционного - ускорения аппарата по какому-то вектору в общем случае вам неизвестному, там же и ветром может кинуть аппарат, например.
>>Имеете вы сумму двух 3х-мерных векторов, неизвестно их направление относительно аппарата, только абсолютная величина одного из них - 9.8м/с**2.
>>И как вы инерционный то выделите?
>
>>Ну если выделите - тогда понятно интегрированием и скорость и перемещение получаем.
>
>Но я думаю что их там 3, для каждой плоскости свой.
>Или в полярных координатах (или еще каких-то), но там тоже должен быть наверное не один.
>Но речь-то не про это, а про ошибку, которая не может быть постоянной.

Они сейчас 6-координатные в основном, 3 - ускорение по декартовым осям, 3 - угловые.
Есть 3х координатные, но это совсем дешовка, есть 9и - это с компасом 3х координатным.
Но речь не про это.
Речь про что если у вас в гравитационном поле обьект находится и подвергается внешнему воздействию - с помощью только акселерометра 3х координатного вы перемещение его не определите.
При наличии гироспического датчика - там будет очень сильно влиять ошибка измерения именно по углу, с её накоплением анализ ускорения по 3м декартовым осям очень быстро становится бессмысленным.

Можно конечно поставить массив этих датчиков, но там свои проблемы возникают.
От tarasv
К fenix~mou (06.11.2022 20:56:04)
Дата 12.11.2022 08:34:21

Re: Я немного...

>Они сейчас 6-координатные в основном, 3 - ускорение по декартовым осям, 3 - угловые.

"гироскопы" в бесплатформенных ИНС непосредственно измеряют угловую скорость, а не ускорениее. Если уж совсем точно то измеряют они кориолисово ускорение но оно пропорционально угловой скорости и для получения угла нужно одно интегрирование, а не два как для получения координаты из линейного ускорения.

Орфографический словарь читал - не помогает :)