Здравствуйте.
>>Вот акселерометр у вас регистрирует вектор ускорения - например 1.3 G.
>>Он складывается из вектора гравитационного 1 G и вектора инерционного - ускорения аппарата по какому-то вектору в общем случае вам неизвестному, там же и ветром может кинуть аппарат, например.
>>Имеете вы сумму двух 3х-мерных векторов, неизвестно их направление относительно аппарата, только абсолютная величина одного из них - 9.8м/с**2.
>>И как вы инерционный то выделите?
>
>>Ну если выделите - тогда понятно интегрированием и скорость и перемещение получаем.
>
>Но я думаю что их там 3, для каждой плоскости свой.
>Или в полярных координатах (или еще каких-то), но там тоже должен быть наверное не один.
>Но речь-то не про это, а про ошибку, которая не может быть постоянной.
Они сейчас 6-координатные в основном, 3 - ускорение по декартовым осям, 3 - угловые.
Есть 3х координатные, но это совсем дешовка, есть 9и - это с компасом 3х координатным.
Но речь не про это.
Речь про что если у вас в гравитационном поле обьект находится и подвергается внешнему воздействию - с помощью только акселерометра 3х координатного вы перемещение его не определите.
При наличии гироспического датчика - там будет очень сильно влиять ошибка измерения именно по углу, с её накоплением анализ ускорения по 3м декартовым осям очень быстро становится бессмысленным.
Можно конечно поставить массив этих датчиков, но там свои проблемы возникают.
>Они сейчас 6-координатные в основном, 3 - ускорение по декартовым осям, 3 - угловые.
"гироскопы" в бесплатформенных ИНС непосредственно измеряют угловую скорость, а не ускорениее. Если уж совсем точно то измеряют они кориолисово ускорение но оно пропорционально угловой скорости и для получения угла нужно одно интегрирование, а не два как для получения координаты из линейного ускорения.