От Rustam Muginov
К Robert
Дата 20.11.2024 00:16:27
Рубрики ВВС;

Математическая ошибка тут

Здравствуйте, уважаемые.

>А интегрирование, как нас учит история партии - это операция обратная дифференцированию. Значит, зная ускорения по трём осям (меряются акселерометрами, во времена царя Гороxа - грузиками на пружинкаx перемещение корорыx пропорционально инерционным силам, но сейчас - миллион вариантов) - можно получить и скорость, и пройденный путь. Всё просто.

Дифференцирование всегда работает однозначно.
Интегрирование - с точностью до константы. Той самой, производная которой дает ноль.
Поэтому по ускорению, интегрируя это ускорение по времени, вы в принципе не можете восстановить скорость. Только "изменение скорости за истекшее время.

Если что то я еще во времена выхода самых первых яблофонов и СДК к ним эту задачу пытался решить (интегрировать по данным акселерометра координаты). Первое, обо что я ударился лбом, была эта самая константа. Первые поколения яблофонов имели только акселерометр, чипа GPS еще не было.

С уважением, Рустам Мугинов.
От Koshak
К Rustam Muginov (20.11.2024 00:16:27)
Дата 20.11.2024 00:56:47

Re: Математическая ошибка...

>Здравствуйте, уважаемые.

>>А интегрирование, как нас учит история партии - это операция обратная дифференцированию. Значит, зная ускорения по трём осям (меряются акселерометрами, во времена царя Гороxа - грузиками на пружинкаx перемещение корорыx пропорционально инерционным силам, но сейчас - миллион вариантов) - можно получить и скорость, и пройденный путь. Всё просто.
>
>Дифференцирование всегда работает однозначно.
>Интегрирование - с точностью до константы. Той самой, производная которой дает ноль.
>Поэтому по ускорению, интегрируя это ускорение по времени, вы в принципе не можете восстановить скорость. Только "изменение скорости за истекшее время.

>Если что то я еще во времена выхода самых первых яблофонов и СДК к ним эту задачу пытался решить (интегрировать по данным акселерометра координаты). Первое, обо что я ударился лбом, была эта самая константа. Первые поколения яблофонов имели только акселерометр, чипа GPS еще не было.

если запускать ИНС до взлета/старта с земли, константа равна нулю
От Rustam Muginov
К Koshak (20.11.2024 00:56:47)
Дата 20.11.2024 04:32:38

Re: Математическая ошибка...

Здравствуйте, уважаемые.
>
>>Если что то я еще во времена выхода самых первых яблофонов и СДК к ним эту задачу пытался решить (интегрировать по данным акселерометра координаты). Первое, обо что я ударился лбом, была эта самая константа. Первые поколения яблофонов имели только акселерометр, чипа GPS еще не было.
>
>если запускать ИНС до взлета/старта с земли, константа равна нулю

Да. Плюс накапливающиеся ошибки. Чем больше время полета тем больше ошибок.
Плюс неизбежные разночастотные вибрации от ПуВРД/воздушных возмущений. Плюс смещение (direct current) от земной гравитации (акселерометры не умеют полностью его убрать, стоит ракете чуть чуть наклониться по крену или тангажа как земное притяжение будет вносить возмущения даже не только в "вертикальную компоненту). Отфильтровать "высокочастотные шумы" от вибраций и "постоянное смещение" от земной гравитации полностью нереально. Учитывая что Robert предлагает интегрирование второго порядка для расчета координат - микроскопические ошибки акселерометром дадут просто гигантские ошибки в результате.

С уважением, Рустам Мугинов.
От Koshak
К Rustam Muginov (20.11.2024 04:32:38)
Дата 20.11.2024 12:46:01

Re: Математическая ошибка...

>Здравствуйте, уважаемые.
>>
>>>Если что то я еще во времена выхода самых первых яблофонов и СДК к ним эту задачу пытался решить (интегрировать по данным акселерометра координаты). Первое, обо что я ударился лбом, была эта самая константа. Первые поколения яблофонов имели только акселерометр, чипа GPS еще не было.
>>
>>если запускать ИНС до взлета/старта с земли, константа равна нулю
>
>Да. Плюс накапливающиеся ошибки. Чем больше время полета тем больше ошибок.
>Плюс неизбежные разночастотные вибрации от ПуВРД/воздушных возмущений. Плюс смещение (direct current) от земной гравитации (акселерометры не умеют полностью его убрать, стоит ракете чуть чуть наклониться по крену или тангажа как земное притяжение будет вносить возмущения даже не только в "вертикальную компоненту). Отфильтровать "высокочастотные шумы" от вибраций и "постоянное смещение" от земной гравитации полностью нереально. Учитывая что Robert предлагает интегрирование второго порядка для расчета координат - микроскопические ошибки акселерометром дадут просто гигантские ошибки в результате.

с тезисом о невозможности сделать аналоговую ИНС требуемой точности в период ВМВ я не спорю в силу его очевидности