От Hokum
К Игорь Скородумов
Дата 08.10.2002 06:02:18
Рубрики Флот;

Re: счисление пути...

Приветствую, джентльмены!
А, собственно, при чем здесь подводные течения? Если идти по счислению, как в прошлом веке (лаг плюс компас) - тогда да. А для БИНС (инерциальной навигационной системы в смысле) сугубо фиолетово, что именно движет лодку - винты, "гусеница" :-)), буксирный трос или течение. Три датчика угловых скоростей, плюс три - линейных ускорений, плюс интегрирующий контур - и вся любовь.
Какая-то ошибка, естественно, набегает, и чем дальше, тем больше. Так что уточнение места время от времени крайне желательно. А порой просто необходимо, причем по максимуму - скажем, перед пуском ракет по супостату :-))
С уважением,

Роман
От Игорь Скородумов
К Hokum (08.10.2002 06:02:18)
Дата 08.10.2002 21:05:28

Re: счисление пути...

>Приветствую, джентльмены!
>А, собственно, при чем здесь подводные течения? Если идти по счислению, как в прошлом веке (лаг плюс компас) - тогда да. А для БИНС (инерциальной навигационной системы в смысле) сугубо фиолетово, что именно движет лодку - винты, "гусеница" :-)), буксирный трос или течение. Три датчика угловых скоростей, плюс три - линейных ускорений, плюс интегрирующий контур - и вся любовь.

А относительно чего ваши датчики будут мерить смещение, уважаемый? Относительно воды! Вернее ее ПЛОТНОСТИ... Коея может скакать очень здорово! Они Вам ТАКОГО намереют... Распределение плотности воды - это как предсказание землетрясений... Даже еще хуже...
Насчет течения - гольфстрим несется со скоростью нескольких узлов. Плотность воды в нем ЗНАЧИТЕЛЬНО отличается от плотности вод Атлантики. Траектория движение Гольфстрима постоянно меняется. И это только один пример... Единственное, что более менее достоверно (благодаря ежегодным гидрографическим экспедициям) - это карты рельефа морского дна и характера грунтов...

С уважением
Игорь
От tarasv
К Игорь Скородумов (08.10.2002 21:05:28)
Дата 09.10.2002 14:08:51

Re: счисление пути...

>
> А относительно чего ваши датчики будут мерить смещение, уважаемый? Относительно воды!

Относительно точки выверки в которой были введены точные координаты в систему. Инерциальная система измеряет ускорения и после их двойной интеграции по времени получает путь. Окружающая среда на нее никак не влияет.
От Virus
К Игорь Скородумов (08.10.2002 21:05:28)
Дата 09.10.2002 10:05:11

Re: счисление пути...

> А относительно чего ваши датчики будут мерить смещение, уважаемый? Относительно воды! Вернее ее ПЛОТНОСТИ... Коея может скакать очень здорово! Они Вам ТАКОГО намереют... Распределение плотности воды - это как предсказание землетрясений... Даже еще хуже...
> Насчет течения - гольфстрим несется со скоростью нескольких узлов. Плотность воды в нем ЗНАЧИТЕЛЬНО отличается от плотности вод Атлантики. Траектория движение Гольфстрима постоянно меняется. И это только один пример... Единственное, что более менее достоверно (благодаря ежегодным гидрографическим экспедициям) - это карты рельефа морского дна и характера грунтов...

>С уважением
>Игорь
Счисление идет относительно дна, скорость корабля мереется по лагу.
С уважением Михаил
От Игорь Скородумов
К Virus (09.10.2002 10:05:11)
Дата 09.10.2002 18:08:28

Re: счисление пути...

Уважаемый Михаил!


>Счисление идет относительно дна, скорость корабля мереется по лагу.

Таки я о чем... Так как лаг на ПЛ может давать большие погрешности (из-за подводных течений и зон неравномерной плотности воды), то идти ТОЛЬКО по счислению без привязки к рельефу дна нельзя...

>С уважением Михаил
От stepan
К Virus (09.10.2002 10:05:11)
Дата 09.10.2002 13:53:16

Re: счисление пути...

>Счисление идет относительно дна, скорость корабля мереется по лагу.
>С уважением Михаил

Если имеется в виду инерциальная система навигации, то она производит счисление непонятно даже относительно чего, мирового пространства, что-ли. Даже вращение земли приходится учитывать, так-как система земли в упор не видит.

Степан
От Игорь Скородумов
К stepan (09.10.2002 13:53:16)
Дата 09.10.2002 18:24:41

Re: счисление пути...

>>Счисление идет относительно дна, скорость корабля мереется по лагу.
>>С уважением Михаил
>
>Если имеется в виду инерциальная система навигации, то она производит счисление непонятно даже относительно чего, мирового пространства, что-ли. Даже вращение земли приходится учитывать, так-как система земли в упор не видит.

Ок! Вьехал. Она мереет измерение наклона гироскопа к гравитационному полю земли. А скорость вращения приходится учитывать из-за инерции. То есть у нас есть один волчок - земля и второй - гироскоп. Гироскоп пытется всегда стать перпенделкулярно силе тяжести. А так как вектор постоянно бежит волчок (из-за) инеции чуть чуть опаздывает... Ни разу не видел такого девайса на ПЛ (дизелюхах). На атамных у штурманов бывать не приходилось:-( Может и используют... Но наврядли... ИМХО - перепад давления на глубине может сильно разбалансировать систему и сбить ее...

Игорь
От Artur Zinatullin
К Игорь Скородумов (09.10.2002 18:24:41)
Дата 09.10.2002 18:46:14

Re: счисление пути...

> Ок! Вьехал. Она мереет измерение наклона гироскопа к гравитационному полю земли.
Вообще-то нет.
Инерциальная система, на сколько мне известно, состоит из
гироскопов, с помощью которых отслеживается направление
движения, и акселерометров, измеряющих линейные ускорения.
Всё это интегрируется по времени. Проинтегрировав ускорение
получаем скорость, проинтегрировав скорость, получаем путь.
Интегрируя векторно, получаем вектор, связывающий начало
и конец маршрута. Если координаты начала известны, то
и координаты конца тоже.
Инерциальные системы стоят не только на лодках, но и на
самолётах, крылатых (и не только) ракетах, ...
С развитием электроники и лазерных гироскопов инерциальные
системы становятся всё компактнее, точнее и устойчивее
к внешним воздействиям.

> Гироскоп пытется всегда стать перпенделкулярно силе тяжести.
Это не так.
Гироскоп сохраняет положение в пространстве.
Маятник Фуко -- как раз иллюстрация этого эффекта.

artur@merit.ee :: Artur Zinatullin :: GSM +37 251 11859
guitar, blues, love, friends, summer, !violence, !rush
От kor
К Игорь Скородумов (09.10.2002 18:24:41)
Дата 09.10.2002 18:38:13

Ре: счисление пути...


Здравствуите Игорь
да, поxоже Вы правы именно на атомныx лодкаx оно и устанавливалось (667A):

"С1972 года на вооружение поступил более современный навигационный комплекс “Тобол” (главный конструктор - О.В. Кищенков). В состав которого впервые в СССР входила инерциальная навигационная система."
см .
http://www.pl.kai.ru/apl/667/667a/667a.htm

относительно же перепадов давления и прочего Вы мягко скажем не совсем правы,
вот еше пара ссылок на тему инерциальнои навигации и гироскопов:
http://www.krugosvet.ru/articles/12/1001294/1001294a1.htm

http://www.krugosvet.ru/articles/12/1001283/1001283a1.htm



с уважениме
кор
От kor
К Игорь Скородумов (08.10.2002 21:05:28)
Дата 08.10.2002 21:13:12

Ре: счисление пути...

>>Приветствую, джентльмены!
>>А, собственно, при чем здесь подводные течения? Если идти по счислению, как в прошлом веке (лаг плюс компас) - тогда да. А для БИНС (инерциальной навигационной системы в смысле) сугубо фиолетово, что именно движет лодку - винты, "гусеница" :-)), буксирный трос или течение. Три датчика угловых скоростей, плюс три - линейных ускорений, плюс интегрирующий контур - и вся любовь.
>
> А относительно чего ваши датчики будут мерить смещение, уважаемый? Относительно воды! Вернее ее ПЛОТНОСТИ... Коея может скакать очень здорово! Они Вам ТАКОГО намереют... Распределение плотности воды - это как предсказание землетрясений...
*******
Здравствуите Игорь,
я не совсем понял каким боком инерциальная навигационная система привязана к плотности воды?

Да и точность наверное
вполне приличная (ето ж лодка
- там пару тонн лишнего веса не
так важны как в авиации к примеру).
С уважнием
кор
От Игорь Скородумов
К kor (08.10.2002 21:13:12)
Дата 08.10.2002 21:21:21

Ре: счисление пути...

>>>Приветствую, джентльмены!
>>>А, собственно, при чем здесь подводные течения? Если идти по счислению, как в прошлом веке (лаг плюс компас) - тогда да. А для БИНС (инерциальной навигационной системы в смысле) сугубо фиолетово, что именно движет лодку - винты, "гусеница" :-)), буксирный трос или течение. Три датчика угловых скоростей, плюс три - линейных ускорений, плюс интегрирующий контур - и вся любовь.
>>
>> А относительно чего ваши датчики будут мерить смещение, уважаемый? Относительно воды! Вернее ее ПЛОТНОСТИ... Коея может скакать очень здорово! Они Вам ТАКОГО намереют... Распределение плотности воды - это как предсказание землетрясений...
>*******
>Здравствуите Игорь,
>я не совсем понял каким боком инерциальная навигационная система привязана к плотности воды?

>Да и точность наверное
>вполне приличная (ето ж лодка
>- там пару тонн лишнего веса не
>так важны как в авиации к примеру).

А каким образом она мереет все указанные параметры?

С уважнием
Игорь
От kor
К Игорь Скородумов (08.10.2002 21:21:21)
Дата 08.10.2002 21:30:53

Ре: счисление пути...


>
> А каким образом она мереет все указанные параметры?

>С уважнием
>Игорь
********
Ну как:

“Три датчика угловых скоростей, плюс три - линейных ускорений, плюс интегрирующий контур - и вся любовь.” (С) Xокум.
Все eти приборы – гироскопические, то ест’ никакого контакта с внешнеи средои им не нужно.

С уважением
кор
От kor
К kor (08.10.2002 21:30:53)
Дата 08.10.2002 21:41:16

Ре: счисление пути...


вот ссылка про авиационные
гироскопиhеские приборы:
http://aeroclub.msk.ru/class/avionics/Avionics03.HTM